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台达CANopen通讯伺服PR位置控制

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16.17 通过CANopen总线控制ASDA-A2伺服驱动器(DS301)

¢ 控制要求

   当 X0=ON,X1=OFF 时,ASDA-A2伺服驱动器Servo on。

   当 X1=ON ,X0=OFF时,ASDA-A2伺服驱动器运转,运转至目标位置处停止。 ¢ 连接示意图

   

¢ 台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置

参数 P1-01 P03-00

设置值 1 2

说明

设置伺服工作模式为位置模式。 设置ASDA-A2伺服CANopen站号

ASDA-A2伺服CANopen通讯速率设置为1Mbps。P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen通讯速率,其值与通讯速率对应关系如下所示:

P03-01

0400

0:125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps

¢ 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明

参数 P0-17P0-18P2-10P2-11P2-12设定值 0 1 101 111 112

参数说明

P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。

P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。 DI1(外部输入点)功能设定,DI1设定为servo on。 DI2(外部输入点) 功能设定,DI2设定为多端位置选择。 DI3(外部输入点)功能设定,DI3设定为多端位置选择。

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