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精密传动系统的机电耦合建模及仿真分析

精密传动系统的机电耦合建模及仿真分析

第11期             林利红,等: 

精密传动系统的机电耦合建模及仿真分析

精密传动系统的机电耦合建模及仿真分析17

图4 系统Simulink模型

3.2 传动刚度对伺服系统性能的仿真分析

刚度是只对伺服系统的动态特性产生影响的因素。因此运用图4的系统模型,通过修改刚度值来仿真分析刚度变化对伺服系统动态特性的影响。  通过图5、6、7中的曲线可看出,系统超调量过大,,慢

精密传动系统的机电耦合建模及仿真分析

图6 KL值为5

精密传动系统的机电耦合建模及仿真分析

时的单位阶跃响应

图5 

精密传动系统的机电耦合建模及仿真分析

系统的单位阶跃响应

图7 KL值为15时的单位阶跃响应

3.3 传动误差对伺服系统性能的仿真分析

当传动装置存在传动误差时,就相当于迭加了一个干扰信号,构建Simulink模型如图8所示。让信号

发生器(SignalGenerator)分别产生频率为5,10,50Hz的正弦信号(幅值为0.005),得到图9、10、11所示的

响应曲线。由响应曲线可知,当误差频率小于开环截

止频率时,误差不会对伺服系统的精度产生影响;当误差频率大于开环截止频率时,误差会反映在伺服系统的输出上,且经过反馈控制回路的增益、积分作用被放大

精密传动系统的机电耦合建模及仿真分析

图8 分析传动误差的Simulink模型

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